Según una biografía de la santa, escrita en 1047, Santa Gúdula nació en el seno de una aristocrática familia franca: su padre era Witger, duque de Lorena, y Su madre, Santa Amalberga. La Santa vino al mundo en el año 650, en Brabante (Pagus Brachatensis), región situada en la parte central de la actual Bélgica. Su indecisa silueta aparece en medio de una constelación familiar de santos: como hemos dicho, era hija de santa Amalberga, además: ahijada de santa Gertrudis de Nivelle y hermana de san Aldeberto y santa Reinalda.

   Santa Gudula se educó en el convento de Nivelle bajo la tutela de su santa madrina. Muerta Santa Gertrudis en 659, volvióse Gúdula a la casa paterna. Según unos, vivió recluida en el oratorio de San Salvador de Moorsel, a pocas millas de su pueblo natal. Según otros, permaneció en casa de sus padres, llevando una vida extraordinaria de piedad y recogimiento.

   Cuenta la leyenda que le gustaba a Santa Gúdula dirigirse todas las mañanas antes de la aurora a la capillita de madera dedicada a San Salvador, en Moorsel, y que un día el demonio, furioso de verla tan devota; le apagó la linterna que llevaba en la mano. Gúdula se puso en oración, arrodillada en el barro, y la lámpara volvió a encenderse milagrosamente. Esta leyenda ha dado lugar al distintivo iconográfico de la Santa: una linterna, a veces reemplazada por un cirio, que la Santa lleva en la mano, mientras el demonio da señales de rabia a sus pies y un ángel lateral enciende de nuevo el cirio.

   Hubert, el antiguo cronista de Lobbes, nos presenta a Santa Gúdula como una mujer consagrada en cuerpo y alma al socorro del prójimo. Volviendo un día de la capilla de Moorsel, encontró a una pobre mujer que llevaba en brazos un niño de diez años paralítico de pies y manos. Gúdula lo tomó en sus manos. lo acarició y rogó fervorosamente a Aquel que dijo: "Todo lo que pidiereis a mi Padre en mi nombre os lo concederá" Inmediatamente el niño se sintió curado y comenzó a dar saltos de alegría. En otra ocasión vino a su encuentro una leprosa llamada Emenfreda. La Santa examinó sus llagas, la consoló con dulces pensamientos y después la curo. La noticia de estos prodigios se extendió rápidamente por toda la región. Y una multitud de desgraciados acudía a ella en busca de socorro.  

   Tras breve enfermedad Gúdula murió, probablemente el 8 de enero de 712. Hubert nos describe la desolación de las pobres gentes de la comarca que estaban acostumbradas a ver en ella una especie de hada protectora. Y nos transmite las grandes alabanzas que las gentes hicieron de la Santa con motivo de su muerte. Fue enterrada en Vilvoorde.

   Después de algún tiempo fue trasladado el cuerpo de Santa Gúdula a Moorsel, donde se estableció un monasterio de religiosas que duró poco tiempo. Más tarde sus restos mortales fueron confiados a Carlos de Francia, hijo de Luis, duque de la Baja Lorena. Probablemente en 977. Durante unos sesenta años el cuerpo de Santa Gúdula reposó en la iglesia de San Géry de Bruselas, entonces simple capilla castrense, construida junto a la residencia condal. Por fin, el conde de Lovaina, Lamberto II, hizo trasladar en 1047 el precioso depósito a la iglesia de Molemberg, dedicada a San Miguel, que fue probablemente la primera parroquia de Bruselas y que después cambió su nombre por el de Santa Gúdula. Al mismo tiempo el príncipe erigió allí un capítulo. Una antigua nota, que se conserva en los Archivos Generales del Reino de Bruselas, relata la historia de esta fundación. 

   El martirologio romano celebra la fiesta de Santa Gúdula el 8 de enero, mientras que en la archidiócesis de Malinas y en la diócesis de Gante se celebra el 19 del mismo mes.