Roberto Wilcox nació en Chester en 1558. Hizo sus estudios sacerdotales en Reims, a donde llegó el 12 de agosto de 1583. Recibió la tonsura y las órdenes menores el 23 de septiembre del año siguiente. Fue ordenado subdiácono el 16 de marzo, diácono el 5 o 6 de abril, y sacerdote el 20de abril de 1585, recibiendo todas estas órdenes en Reims. fue enviado a la misión inglesa el 7 de enero de 1586. Empezó a trabajar en Kent; pero ese mismo año fue arrestado y encarcelado en Marshalsea. Condenado a muerte, fue ahorcado, arrastrado y descuartizado en las afueras de Canterbury, en el sitio llamado Oaten Hill. Con él murieron los beatos Beato Eduardo Campion, Cristobal Buxton y Roberto Widmerpool. Fue beatificado en 1929.