Pedro de la Asunción, mártir en el Japón, nació en la pequeña ciudad de Cuerba, arquidiócesis de Toledo. Habiendo ingresado a la Orden de los Hermanos Menores, después de su ordenación desempeñó por algún tiempo el oficio de Maestro de Novicios. Animado por la propaganda misionera de Juan el Pobre, decidió partir para el Extremo Oriente en compañía de numerosos cohermanos. Después de una breve permanencia en las Filipinas, desembarcó en el Japón en 1601, desarrollando un intenso apostolado en la zona de Nagasaki, donde más tarde dirigió el convento franciscano.

Por su santidad de vida fue muy estimado y buscado. A su confesionario recurrían muchísimos fieles, deteniéndolo en este ministerio por horas y horas, cada día. En 1611 la situación religiosa del Japón se volvió crítica: por orden de las autoridades, los misioneros de origen extranjero debían abandonar el territorio japonés. Fray Pedro prefirió permanecer disfrazándose con vestidos seglares para asistir y alentar a los cristianos en un momento difícil. Pero por prudencia se trasladó a un lugar vecino de Nagasaki; pero Chichitzu, un apóstata, lo traicionó, por lo cual fue capturado y llevado a las prisiones de Omura y después a la de Cori.

Allí tuvo por compañero a Juan Bautista Machado; juntos estuvieron en la prisión por más de un mes, del 20 de abril al 22 de mayo, en penitencia, oración, y conversaciones espirituales. El anuncio de la condena a muerte fue recibido con alegría: “Esta es la gracia que he pedido a Dios en estos últimos nueve días, celebrando la santa Misa”.

El 21 de mayo, fiesta de la Santísima Trinidad, el Señor le reveló al Beato Pedro mientras celebraba la misa, que aquella sería la última misa que celebraría. Los dos mártires, los Beatos Pedro y Juan Bautista cantaron el “Te Deum” para agradecer al Señor una gracia tan grande, se confesaron uno a otro entre lágrimas, y pasaron la noche en oración. Hacia el atardecer se les ordenó que se pusieran en camino hacia el lugar del suplicio. El Padre Pedro tenía en la mano un crucifijo, a los pies del cual tenía puesta la regla de San Francisco. Durante el viaje cantaban las Letanías de la Virgen; luego, al encontrarse con los cristianos, los exhortaban a la perseverancia.

Al llegar al lugar del suplicio, el Beato Pedro pidió que se le permitiera hablar a la gente que asistía a su muerte. Luego los dos mártires se abrazaron y se arrodillaron, con las manos juntas y los ojos mirando al cielo esperaron el momento supremo cuando el verdugo les cortó la cabeza. Era el 22 de mayo de 1617.