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La storia di Rio inizia il 1° gennaio 1502, quando l'area in cui essa è collocata, fra la baia di Guanabara e l'Oceano Atlantico, fu scoperta da Amerigo Vespucci. Il Vespucci chiamò la zona 'Fiume di Gennaio', intendendo che essa fosse la baia per l'estuario di un fiume. Negli anni successivi fu visitata da altri navigatori venuti dalla Spagna e dal Portogallo, tuttavia la presa di possesso formale fu solo il 30 aprile 1531, ad opera di Martin Alfonso de Sousa. Nel 1555, gli Ugonotti francesi si stabilirono in un isolotto della baia e dettero vita alla colonia di Fort Coligny. Nel 1560 i portoghesi Mem ed Estacio de Sá vennero in possesso della zona, ed a Estacio de Sá si deve la fondazione di São Sebastião do Rio de Janeiro, avvenuta nel 1565. In seguito, nel 1676, la città fu eretta a sede vescovile e nel 1680 la sua 'capitania' fu elevata alla categoria di 'capitania general', comprendente oltre alla città, anche Espirítu Santu e São Paulo. Nel corso della guerra di successione spagnola si fecero ancora avanti i francesi, che la occuparono nel 1710. La città subì anche l'incursione e il taglieggiamento ad opera del corsaro Duguay-Trouin. Nel 1762 Rio diviene capitale del Brasile, rimarrà tale fino al 1960. Nel 1808 giunse a Rio la famiglia reale del Portogallo, scacciata da Napoleone. Nel 1889 una rivoluzione abolì la monarchia.

Rio de Janeiro occupa in Brasile una suggestiva posizione, in vicinanza delle foreste tropicali e delle piantagioni tropicali. Deve la sua fama turistica anche alle spiagge sterminate e a caratteristici rilievi di granito dalle pareti rocciose strapiombanti, chiamate 'morros'. Il famoso Pão de Açuãr e il Corcovado sono due 'morros'. La sommità dei morros è tondeggiante, e ciò ha consentito la costruzione della statua del Redentore che si innalza, dal 1931, sul Corcovado. La zona costiera di Rio, che corrisponde al primo insediamento portoghese, si è sviluppata progressivamente, con propaggini irregolari, nelle nicchie consentite da un territorio alquanto irregolare. L'accrescimento della città è stato in effetti piuttosto caotico, almeno fino alla fine del XIX secolo, ed ha interessato anche le pendici delle colline vicine. All'inizio del XX secolo Rio risentì finalmente di un notevole sviluppo industriale e commerciale, il quale potò con sé una complessa ristrutturazione. Nacquero nuovi quartieri nella zona occidentale, i quali furono serviti dalla ferrovia e divennero sede della nuova classe operaia. Intorno a questi quartieri presero vita delle borgate (le favelas). Intanto, nella parte a sud, Rio si espandeva creando quartieri per i ceti amministrativi ed imprenditoriali. La zona nord divenne il quartiere degli affari. Questa nuova struttura cittadina aveva bisogno di una nuova rete viaria, e all'inizio del secolo XX furono aperte delle ampie 'avenidas' che facevano parte di un nuovo sistema stradale, caratterizzato da assi nord-sud intersecati da vie ortogonali. Furono costruite anche delle gallerie per collegare i quartieri di Copacabana e Ipanema. Negli anni '30 si cercò di ridurre la densità del centro storico e si procedette alla demolizione del Morro do Castelo e alla creazione nella zona sud di un ampio spazio, circondato da nuovi edifici pubblici. Tuttavia, a partire da quell'epoca, divenne sempre più evidente la differenza fra l'edilizia residenziale, sempre più razionale, e l'edilizia povera delle favelas.

Rio de Janeiro è uno dei più importanti centri culturali del Brasile, possiede tre università, un politecnico, un conservatorio, l'Accademia delle belle arti. E' conosciuta anche per le opere d'arte, come le chiese dei conventi si Santo Antônio e di São Bento, quelle di Nossa Senhora do Carmo e la Candelária, i palazzi Itamaraty e Guanabara. Dal punto di vista industriale, Rio è forse solo seconda a São Paulo. Possiede grandi complessi metallurgici, industrie automobilistiche, cantieri, raffinerie di petrolio. Il porto è una delle sue principali risorse, si estende per oltre 7 km di banchine. La città è fornita da due aeroporti internazionali, quello di Gãlileao, sull'Ilha do Governador, e quello di Santos Dumont, all'ingresso della baia di Guanabara.