La postura erguida y la marcha bípeda.

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La columna vertebral humana transmite verticalmente el peso de la cabeza y el cuerpo hasta el acetábulo y de ahí al fémur. El larguísimo ilion del chimpancé es apropiado para la postura cuadrúpeda. La pelvis del Australopithecus africanus es semejante a la del HSS, lo que sugiere que la columna vertebral se articula con la pelvis de manera similar al HSS. Los fósiles muestran que los largos huesos de la extremidad posterior de los homínidos se aproximan a los de HSS, incluso el pie del Homo habilis es muy semejante al actual. Sin embargo la articulación de la cabeza sobre la columna vertebral no habría evolucionado del todo

. En el gorila su centro de gravedad de la cabeza está mucho más delante que la articulación de la columna vertebral siendo necesaria la contracción de los potentes músculos de la nuca para mantener erguida la cabeza en las escasas ocaciones en las que adopta una postura erecta.

En el Australopithecus africanus el desequilibrio es mucho menos y los músculos de la nuca no necesitan ser tan fuertes. Esta tendencia continúa durante el progreso del Homo erectus.
En la marcha bipedestre humana, cada pierna es impulsada hacia delante alternativamente, mientras que el peso lo soporta la pierna postural. En el paso bípedo hay un golpe de talón al comienzo de la fase postural y un impulso del dedo gordo al final. Durante la fase postural, el glúteo medio y mínino se contraen para asegurar la pelvis en el momento que esta asume el peso de ese lado, y también para favorecer su rotación y aumentar así la longitud de la zancada. Este modo de caminar es una de las maneras más eficaces de moverse en el suelo. Desde el punto de vista evolutivo, se han producido varios cambios anatómicos:

Alargamiento de la extremidad inferior

Acortamiento y ensanchamiento de la pelvis.

Ajuste de la musculatura de la cadera, donde los glúteos máximos asumen la función de extensión de la cadera en vez de los glúteos medios y mínimos.

Transformación considerable del pie

Curvatura hacia delante de la columna vertebral en la región lumbar.

Rotación hacia delante de la porción ilíaca de la pelvis para que el peso corporal se desplace directamente al acetábulo y al fémur.

Huellas fósiles de Australopithecus.

Las huellas del pie de Laetoli pudieron constatar la asombrosamente humanoide manera bipedestre de caminar del Asutralopithecus. Esta huellas fueron descubiertas en Laetoli, en el norte de Tanzania. Fueron fechadas por el método de K-Ar y arrojaron una antigüedad entre 3,6 a 3,7 millones de años. Estos registros fósiles sólo pueden producirse en condiciones metereológicas especiales, como erupciones volcánicas. Primero cayeron varios centímetros de ceniza volcánica, compuesta por glóbulos de lava de carbonatita de sodio y melitita. Luego se produjo la huella del pie sobre la toba, que se solidificó rápidamente como consecuencia de una solución de carbonatos solubles provocada por la lluvia, los cuales cristalizaron en pocas horas bajo el calor del sol. Más tarde, una segunda erupción volcánica protegió estas huellas impresas en toba de la erosión y del desgaste durante millones de años.

El estudio detallado de estas huellas revelan un marcha bipedestre con una colocación normal del pie derecho e izquierdo y con unos dedos gordos parecidos a los de los humanos. La zancada corresponde a homínidos con una altura de 1,43 cm a 1,52 cm para los dos individuos más grandes. Un rasgo interesante es que uno de los individuos más grandes seguía al otro colocando los pies exactamente en las huellas del precedente. El tercer individuo era más pequeño y caminaba a la izquierda, siguiendo la marcha ligeramente sinuosa, lo que indica que era llevado de la mano.

Estas huellos revelan una "relación humana", ya que iban juntos llevando al individuo más pequeño de la mano.

Junto a la evolución del esqueleto se habría producido un cambio en los músculos de las extremidades, sobre todo en los que rodean la articulación de la cadera. En contraste con el simio, los músculos de la cadera y los glúteos medio y mínimo estabilizan la cadera durante la marcha y limitan su balanceo con los movimientos de flexores y extensores. La función de extensor de la cadera es asumida en el humano por un glúteo máximo considerablemente mayor. Las inserciones musculares en la pelvis del A. Africanus confirman que ya se había llevado a cabo parcialmente este cambio en el músculo.

El paso del cuadrupedestrismo al bipedestrismo debe haber requerido un rediseño del sistema nervioso, pero nuestro conocimiento sobre la maquinaria neuronal implicada en la postura bípeda es limitada.