Historisch Wessem meer dan duizend jaar oud.
Omtrent de oudste historie van Wessem is weinig bekend. De naam doet Frankisch aan en opgravingen die in de loop der jaren plaats hadden, wijzen op bewoning in de Romeinse tijd.
De eerste schriftelijke vermeldingen vinden wij, volgens de Crassier in zijn Dictionaire, in een Charter van 946, waarbij Keizer Otto I, aan de abdij van Gembloux, het bezit te Wessem bevestigde van o.a. een molen en een brouwerij.
Met de abdij van St. Pantaleon te Keulen bestonden relaties sinds aartsbisschop Bruno bij testament van 964 de hof ”Wessem” met al zijn goederen en rechten aan de abdij schonk.
Dankzij de betrekkingen kwam meer lijn in de historie van Wessem. Het kreeg o.m. het recht om munt te slaan en om een voogd te kiezen. In de 12e eeuw ontving Wessem stadsrechten en van toen af volgde de geschiedenis het patroon van zovele andere kleine gemeenschappen in het tegenwoordige Limburg, waar door huwelijk, overeenkomst of vererving de heerlijke rechten overgingen van de ene op de andere adellijke familie.
Zo trad in 1219 Willem I van Horn op als voogd. De heerschappij der van Horne’s duurde tot 1568 toen Philips van Montmorency samen met Lamoraal van Egmond te Brussel werd onthoofd.
Geheel in de stijl van de tijd werden de bezittingen van de onthoofden verbeurd verklaard en werd Wessem Gelders.
In die periode was het een plaatsje, omringd door eenvoudige vestingswerken. Het had zijn eigen gerecht en was de hoofdplaats van een aantal dorpen gelegen in het land van Horne.
In 1609 vervielen de gelegde confiscaties. De prinsen van Chimay namen in 1620 bezit van Wessem, een bezit dat tot de komst van het Franse revolutionaire leger zou duren. Gelegen aan een toen druk bevaren rivier en aan een voor die tijd behoorlijk wegennet, kende Wessem in de 17e eeuw een relatief grote bloei. Het was een centrum van scheepvaart en lokale handel.
Relicten uit die tijd kan men nu nog aantreffen in de vorm van grote handelshuizen. De komst van de Fransen luidde een nieuwe tijd in. Het bestuur werd aangepast aan de inzichten van de nieuwe heersers. De gemeenschap deelde lief en leed van het Franse rijk totdat, in de jaren na de val van Keizer Napoleon I, Wessem deel ging uitmaken van het koninkrijk der Nederlanden, een status die het met een onderbreking in de jaren 1830-1839 tot op heden heeft behouden.
Wessem kende een rustiek verleden, hetgeen nog valt waar te nemen aan de vestingachtige opbouw en het stedelijke karakter van het oude centrum met een uniek net van straatjes, verhard met maaskeitjes.
Bijzonder bezienswaardig is het plein voor het voormalige gemeentehuis, waarop met maaskeitjes het gemeentewapen is uitgebeeld.
De Romaanse kerk, gebouwd omstreeks het jaar 1000, werd in 1914 grotendeels verwoest, maar is weer in oude glorie hersteld.