Conocido en el pasado como Hitokiri Battosai. Con su espada era capaz de derrotar a un ejército completo y siempre se encontraba terriblemente relacionado para bien o para mal con el grupo de asesinos Shinsengumi. Perteneció al grupo de los Ishin Shishi, encargados de mantener un orden.
Aunque su pasado es muy oscuro, en la época en la que se presenta nuestro personaje, solo representa a un vagabundo que lleva consigo a todas partes una espada sin filo. Siempre se encuentra muy animado y es demasiado ingenuo en algunos momentos. Pero cuando se trata de una lucha jamás da un paso atrás. Es muy calculador y nunca abandona a una persona que lo necesita (¿regla del anime para los héroes?). En una parte de la serie, nos dicen que el nombre original de Kenshin es Shinta y que es rebautizado por su maestro Seijuroh Hiko, quien también es el que le enseña el arte del HITEN MITSURUGI.

Es la dueña de un Dojo, el Kamiya Kasshin Ryu, fundado por su fallecido padre, en donde enseña el uso de las espadas de bambú (shinai), un arte marcial muy similar al kendo. Su más grande alumno (o el único, mejor dicho) es Yahiko Myoujin.
No es buena cocinera y tiene un carácter muy fuerte, pero es una persona muy buena y comprensiva, tanto como para dejar que Kenshin se quede en el Dojo.

Cuando escuchen el apodo Zanza, siempre estará presente él. En la espalda siempre lleva un kanji (vendría a ser como una letra en el japonés) que dice Warui, que quiere decir "malo". En un principio, su estilo de lucha es con espada, utilizando la famosa zambatou (espada gigante), hasta que Kenshin, utilizando su técnica Hitenmitsurugiryu la corta en dos, haciendo que se decida por la lucha con las manos limpias.
De gran fortaleza y resistencia física, éste luchador es capaz de combatir con varios ninjas. Es muy temperamental y nunca paga sus deudas. Su actitud de odio al gobierno se debe a hechos que se remontan a su pasado, cuando el gobierno traiciona a su grupo, cuyo líder era Souzou Sagara -de donde Sanosuke obtiene su apellido, ya que no posee familia-, tendiéndole una emboscada y degollándole.

Un chico huérfano y rebelde, que es utilizado por los Yakuzas de la zona como ladrón de dinero, pero en su intento de robarle a Kenshin encuentra en él y Kaoru una amistad, que hace que se rebele contra sus patrones.
En la historia, el muchacho es entrenado por Kaoru, quien le enseña a utilizar la técnica de "La Espada que Protege la Vida". A medida que avanzan los episodios, se nota una mejora en el uso de la espada, tal vez porque su padre fue un samurai.

Al comienzo de la serie aparece como una chica que es perseguida por un grupo de ninjas. De apariencia tranquila, pacífica y pura, ésta busca refugio en el Dojo de Kaoru. Sin embargo, podemos ver luego su verdadera personalidad. Es traficante de Opio, muy fría y calculadora, y, si de ella depende, no teme dejar a sus amigos. A pesar de todo esto, es una muy buena doctora y al final termina salvando la vida de Yahiko, quien había sido envenenado con un dardo en un intento de protegerla.